Sponzorisan sadržaj: ICM electronics d.o.o., Vase Miskina Crnog 2, 21000 Novi Sad, Srbija, Tel: +381 21 6518-458, http://www.icm.rs

RAZMATRANJE PROFILA KRETANJA

Sa ciljem proračuna momentnih zahteva trebaju nam sledeći podaci profila:

  • RMS moment
  • Ukupno vreme ciklusa
  • Vreme ubrzanja i usporenja
  • Vreme konstantne brzine (u trougaonom profilu ono će biti nula)
  • Vreme nulte brzine
  • Pik momenta
  • Maksimalno ubrzanje i usporenje

Parametri ciklusa rada za određivanje RMS momenta mogu biti određeni direktno iz profila kretanja. Maksimalna ubrzanja i usporenja se izračunavaju kako je prikazano dole

U slučaju da ima više kompleksnih profila kretanja treba da razmotrite svaki segment sa ciljem da se izračuna RMS moment. Za izračunavanje pika momenta treba zabeležiti ubrzanje/usporenje svakog vremena segmenta i odrediti maksimalno ubrzanje iz ovih vrednosti kao što je pokazano u sledećem primeru.Neke aplikacije mogu zahtevati različite rampe usporenja, na primer, jedna za regularno usporenje (regularna stop komanda ) i jedna za sigurnosno zaustavljanje (komanda sigurnosnog zaustavljanja). U takvim slučajevima sigurnosna stop komanda može odrediti najviši momnetni zahtev. Slike 2 pokazuje zavisnost ponašanja momenata od profila kretanja.

Izračunavanje profila kretanja

Jednačine su zasnovane na korišćenju radijana za pređeni put, radijana u sekundi za brzinu i radijana u sekundi na kvadrat za ubrzanje i usporenje.

trapezoidno pomeranje:

trougaono pomeranje:

jednačine ubrzanja:

ω0 predstavlja početnu ugaonu ili rotacionu brzinu. Sa ω0=0 jednačina postaje:

 

S-KRIVE

S-KRIVE S -krive obezbeđuju kretanje bez trzaja smanjujući nivo promene u ubrzanju i usporenju u delu profila kretanja. S-krive optimiziraju kretanje, smanjuju talasanje kada se transportuje tečnost u bocama, spečavaju prevrtanje transportnih kutija, boca i sl. na konvejeru.

Određivanje veličine i izbor motora je zasnovan na proračunu momenta i inercije sa mehaničkom montažom plus brzinskim i aplikacijama ubrzanja. Izabrani motor mora biti sposoban da pokreće mašinu obezbeđujući dobar moment i brzinu.  Proces odabiranja uključuje sledeće korake:

  1. Utvrđivanje ciljeva kretanja
  2. Selekciju mehaničkih komponenti
  3. Definiciju ciklusa rada
  4. Proračun opterećenja
  5. Izbor motora

Serial „Izbor servo motora“

Serial „Dimenzionisanje servo motora“

  • Dimenzionisanje servo motora – I deo
  • Dimenzionisanje servo motora – II deo
  • Dimenzionisanje servo motora – III deo
  • Dimenzionisanje servo motora – IV deo

Više informacija: ICM electronics d.o.o., Vase Miskina Crnog 4, 21000 Novi Sad, Srbija, Tel:  +381 21 518-458 , Tel:  +381 21 518-777 , http://www.icm.rs