RAZMATRANJE PROFILA KRETANJA
Sa ciljem proračuna momentnih zahteva trebaju nam sledeći podaci profila:
- RMS moment
- Ukupno vreme ciklusa
- Vreme ubrzanja i usporenja
- Vreme konstantne brzine (u trougaonom profilu ono će biti nula)
- Vreme nulte brzine
- Pik momenta
- Maksimalno ubrzanje i usporenje
Parametri ciklusa rada za određivanje RMS momenta mogu biti određeni direktno iz profila kretanja. Maksimalna ubrzanja i usporenja se izračunavaju kako je prikazano dole
U slučaju da ima više kompleksnih profila kretanja treba da razmotrite svaki segment sa ciljem da se izračuna RMS moment. Za izračunavanje pika momenta treba zabeležiti ubrzanje/usporenje svakog vremena segmenta i odrediti maksimalno ubrzanje iz ovih vrednosti kao što je pokazano u sledećem primeru.Neke aplikacije mogu zahtevati različite rampe usporenja, na primer, jedna za regularno usporenje (regularna stop komanda ) i jedna za sigurnosno zaustavljanje (komanda sigurnosnog zaustavljanja). U takvim slučajevima sigurnosna stop komanda može odrediti najviši momnetni zahtev. Slike 2 pokazuje zavisnost ponašanja momenata od profila kretanja.
Izračunavanje profila kretanja
Jednačine su zasnovane na korišćenju radijana za pređeni put, radijana u sekundi za brzinu i radijana u sekundi na kvadrat za ubrzanje i usporenje.
trapezoidno pomeranje:
trougaono pomeranje:
jednačine ubrzanja:
ω0 predstavlja početnu ugaonu ili rotacionu brzinu. Sa ω0=0 jednačina postaje:
S-KRIVE
S-KRIVE S -krive obezbeđuju kretanje bez trzaja smanjujući nivo promene u ubrzanju i usporenju u delu profila kretanja. S-krive optimiziraju kretanje, smanjuju talasanje kada se transportuje tečnost u bocama, spečavaju prevrtanje transportnih kutija, boca i sl. na konvejeru.
Određivanje veličine i izbor motora je zasnovan na proračunu momenta i inercije sa mehaničkom montažom plus brzinskim i aplikacijama ubrzanja. Izabrani motor mora biti sposoban da pokreće mašinu obezbeđujući dobar moment i brzinu. Proces odabiranja uključuje sledeće korake:
- Utvrđivanje ciljeva kretanja
- Selekciju mehaničkih komponenti
- Definiciju ciklusa rada
- Proračun opterećenja
- Izbor motora
Više informacija: ICM electronics d.o.o., Vase Miskina Crnog 4, 21000 Novi Sad, Srbija, Tel: +381 21 518-458 , Tel: +381 21 518-777 , http://www.icm.rs
Sa pozadinom u električnom inženjeringu i dugom istorijom rada u stručnim časopisima, on se fokusira na ključnom sadržaju magazina Mehatronika i stoji iza brojnih inicijativa.
- Elecfreaks Nezha Inventor’s Kit for micro:bit recenzija - 21/07/2024
- Orange Pi 5 Pro recenzija - 17/07/2024
- DFRobot Fermion: BLE Sensor Beacon recenzija - 16/07/2024