SYSMAC safety servo serije 1S

MIKRO KONTROL kao ovlašćeni distributer OMRON-a, jednog od vodećih svetskih proizvođača opreme za industrijsku automatizaciju, pri izradi svojih rešenja i realizaciji projekata koristi najsavremenije uređaje iz njihove palete proizvoda. Među zahtevima koji se postavljaju kod modernih i inovativnih proizvodnih sistema u smislu pouzdanosti, brzine, preciznosti i smanjenja troškova održavanja u značajnom porastu su i sigurnosne funkcije. OMRON nudi rešenja iz oblasti sigurnosne opreme u vidu Sysmac Safety Servoa serije 1S.

Sysmac Safety Servo za sigurnosnu namenu ima nove i unapređene karakteristike:

• Sadrži sigurnosnu funkciju smanjenja momenta u skladu sa standardima: PLd (EN ISO 13849-1), SIL2 (IEC 61508), PLe (EN ISO 13849-1), SIL3 (IEC 61508)
• Prihvata 23-bitni apsolutni enkoder
• Ima ugrađen relej za direktnu kontrolu kočenja
• Poboljšanu kontrolnu petlje za regulaciju premašaja
• Lako i sigurno konektorsko povezivanje uz mogućnost direktnog ožičenja I/O signala bez potrebe za korišćenjem dodatnih jedinica sa terminalima

Servo regulatori iz serije 1S  koriste EtherCAT kao svoj komunikacioni protokol. EtherCAT je otvoren i brz industrijski mrežni sistem koji je prilagođen Ethernet-u (IEEE 802.3) gde svaki čvor ima kratko vreme komunikacionog ciklusa. Servo regulatori iz serije 1S sa EtherCAT komunikacijom imaju mogućnost brzine od 100 Mbps. Uz pomoć prilagođenog filtera i kontrole prigušenja možemo podesiti sistem na taj način da imamo stabilan rad tako što ćemo prigušiti vibracije kod mašina niske krutosti. Štaviše, kod kontrolnih struktura sa dva stepena slobode (TDF), na veoma lak način možemo podesiti precizno pozicioniranje.

Pomoću glavnog kontrolera (Host-a) možemo da upravljamo parametrima Servo regulatora i vršimo monitoring podataka. Odnosno EtherCat Master uređaj upravlja EtherCat Slejv uređajem tako što kontroliše algoritam EtherCAT Stejt Mašine (ESM).

Servo regulator iz  serije 1S sa ugrađenom EtherCAT komunikacijom koristi standard IEC 61800-7(CiA 402) za profil komunikacije. Pored standardnih podataka PDO mapa se može popuniti i drugim podacima koji su potrebni za razmenu informacija između kontrolera i regulatora putem EtherCat komunikacije. Čitanje i pisanje procesnih podataka u PDO oblasti se vrši ciklično posredstvom komunikacije.
SIGURNOSNA FUNKCIJA SERVO REGULATORA SERIJE 1S
Ono što izdvaja ove sigurnosne sisteme je postojanje sigurnosne funkcije koja zaustavlja motor uz pomoć signala iz Safety kontrolera. Sigurnosna momentna funkcija (Safe Torque Off-STO) se koristi da ukine struju motora i stopira motor koristeći ulazne signale iz safety kontrolera. Kada se aktivira STO funkcija Servo regulator isključuje signal stanja Servo Ready Output (READY) i ulazi u sigurnosno stanje.

Servo regulator serije 1S ima 2 tipa STO funkcije. Koristi se jedna od ovih funkcija u saglasnosti sa sigurnosnom konfiguracijom uređaja.

1. STO funkcija uz pomoć sigurnosnih ulaznih signala
2. STO funkcija uz pomoć EtherCat komunikacije

Sledeći I/O signali su podesni za korišćenje STO funkcije: sigurnosni ulazni signali (SF1 i SF2) i izlazni signal za monitoring eksternih uređaja (EDM). Ovaj izlazni EDM signal služi i za monitoring statusa safety signala iz eksternog uređaja. Potrebno je konektovati izlazni EDM signal na terminal za monitoring sigurnosnog safety uređaja, kao što je safety kontroler ili safety senzor.

Da bi se koristila STO funkcija uz pomoć EtherCAT komunikacije, potrebno je povezati se na  mrežu i izvršiti podešavanja za EtherCAT master i sigurnosnu CPU jedinicu kao i konfigurisati EtherCAT mrežu koja uključuje EtherCAT master i sigurnosnu CPU jedinicu.

Za kontrolu kretanja možemo koristiti NX-seriju Safety kontrolnih jedinica kako bi integrisali sistem koji će imati potrebne sigurnosne kontrole. Servo regulatori iz serije 1S podržavaju FSoE protokol kao sigurnosnu komunikaciju tako da može da se napravi sigurnosni sistem koji koristi STO funkciju safety kontrolera na EtherCAT mreži.

Postoji i funkcija prigušenja koja suzbija vibracije kod mašina sa niskom krutošću ili kod mašina koja imaju tendenciju da vibriraju. Ova funkcija se može koristiti kod kontrole prigušenja pri frekvencijama vibriranja od 0,5Hz do 300Hz.
Takođe je potrebno naglasiti postojanje TDF kontrolne strukture koja dozvoljava da se odvojeno podešava veličina premašaja i otpornost protiv poremećaja. Na ovaj način se može veoma lako postići precizno pozicioniranje, koje je teško postići kada imamo kontrolu (ODF) sa samo jednim stepenom slobode.