Close Menu
magazin Mehatronikamagazin Mehatronika
  • English
  • Početna
  • Industrija
  • Recenzije
    • Industrijska oprema
    • SBC računari
    • Razvojni sistemi
    • STEM
    • Mrežna oprema
    • Displeji
    • Dodaci
    • Alati
    • Muzička oprema
    • Pametni uređaji
  • Edukacija
  • Novosti
  • Lifestyle
    • Događaji
    • Intervjui
  • Stručni tekstovi
  • Forum
Facebook X (Twitter) Instagram LinkedIn
Trending
  • Inovativna rešenja za optimizaciju potrošnje energije u industriji
  • magazin Mehatronika: nagradni konkurs #0003
  • Danfoss iC2-Micro
  • Haiwell IoT i Cloud nikada nisu bili dostupniji i jednostavniji
  • P-KUBE Krome sigurnosna ručka
  • Ispitivanje EV punjača
  • Radionica o WSCAD softveru
  • INNOMOTICS elektrifikuje veliki rudarski pogon u Čileu
  • Srpski
    • Srpski
    • English
LinkedIn Facebook X (Twitter) Instagram
magazin Mehatronikamagazin Mehatronika
  • Početna
  • Industrija
  • Recenzije
    • Industrijska oprema
    • SBC računari
    • Razvojni sistemi
    • STEM
    • Mrežna oprema
    • Displeji
    • Dodaci
    • Alati
    • Muzička oprema
    • Pametni uređaji
  • Edukacija
  • Novosti
  • Lifestyle
    • Događaji
    • Intervjui
  • Stručni tekstovi
  • Forum
magazin Mehatronikamagazin Mehatronika
Home»Stručni tekstovi»Dimenzionisanje servo motora – III deo
Stručni tekstovi

Dimenzionisanje servo motora – III deo

Sponsored By: ICM Electronics01/05/20133 Mins Read

Slika 1 jasno demonstrira razliku u ubrzanju između linearnog ubrzanja (bez S-krivih) i profil S-krivih sa limitacijom cimanja). Limitacija cimanja povećava zahteve za momentom i može rezultovati u potrebe za većim momentom. Na primer, segment sa 100% limita cimanja zahteva dvostruki pik momenta (moment ubrzanja) u odnosu na isti segment koji koristi linearno ubrzanje.

Sledeća serija slika br.2 pokazuje poređenje različitih limitacija cimanja i momentne zahteve kao rezultat. Vrednost 0% rezultuje u linearno kretanje i kvadratni profil momenta. U ovom slučaju, moment ubrzanja (pik moment) je nešto ispod 8Nm. Isti primer kao prethodni samo sa 50% jerk limitiranja. Efekti su vidljivi. Moment je trapezoidnog oblika i nešto je viši nego o prethodnom slučaju

.

U ovom primeru (ista aplikacija ) su pokazani efekti sa 100% jerk limita. Profil momenta je trougaoni. Takođe je povećan pik momenta sa nešto manje od 8Nm (sa 0% jerk limitacije) na 11Nm (sa 100% jerk limitacije). Imajte na umu da prethodni primer aplikacija zahteva konstantan obrtni moment od oko 3Nm.

Slika 3 pokazuje zašto ograničenje cimanja ima veći intermitentni moment nego kretanje sa linearnim ubrzanjem Profil kretanja sa limitiranim cimanjem zahteva veći nivo ubrzanja i usporenja od linearnog profila a veći rezultat ubrzanja/usporenja rezultuje u veći moment.

IZRAČUNAVANJE S-KRIVE
Sledeće jednačine su zasnovane na pretpostavci da je prostor pod karakteristikom ubrzanje-vreme jednak brzini ( V=a x t).

Pogledaćemo rampu ubrzanja na primeru S-krive i rezultujući graf ubrzanja slika 4. Primer pokazuje profil brzine sa 100% limitacije cimanja. Finalna brzina na osnovu slike 4 može biti izračunata:


gde je vf – finalna brzina, amax – maksimalno ubrzanje i t – ukupno vreme. Međutim, sa ciljem da pokrijemo sve mogće jerk limitacije treba da pogledamo različite krive ubrzanja.
t1-vreme povećanja ubrzanja
t2-Vreme konstantnog ubrzanja
t3-Vreme smanjenja ubrzanj
t1=t3=0 limitacije cimanja =0%
t2=0 limitacije cimanja =100%


Prethodna slika prikazuje rampu ubrzanja koja predstavlja 60% limitacije cimanja . Kao što je objašnjeno, procenat je jednako podeljen na početak i kraj segmenta. Za primer, za segment ubrzanja od 1 sekunde i limitacije cimanja 60%, prvih 30% (od 0 do 0,3sec) i zadnjih 30% (od 0,7 do 1 sekunde) od segmenta uključuje limitacije cimanja. Vrednost nula je korišćena za linearno ubrzanje. Na osnovu ove definicije procenta cimanja možemo pretpostaviti da t1 i t3 imaju jednake vrednosti. Finalna brzina za opštu S-krivu rampu ubrzanja može biti izračunata kako sledi:


Za t1=t3:


Sledeća pretpostavka je da inžinjer kontrole kretanja treba da definiše maksimalnu brzinu za datu aplikaciju, sa ciljem da kreira profil brzine, jednačina treba da obezbedi informacije brzine i nekog datog vremena. Sa poznatom finalnom brzinom , i pretpostavkom da su poznata vremena rampe ubrzanja/usporenja možemo sada izračunati maksimalno ubrzanje.


U sledećem treba da pogledamo tri različite sekcije rampe ubrzanja :

  • povećanje ubrzanja
  • konstantno ubrzanje
  • smanjenje ubrzanja.


Serial „Izbor servo motora“
  • Izbor servo motora – I deo
  • Izbor servo motora – II deo
  • Izbor servo motora – III deo

Serial „Dimenzionisanje servo motora“

  • Dimenzionisanje servo motora – I deo
  • Dimenzionisanje servo motora – II deo
  • Dimenzionisanje servo motora – III deo
  • Dimenzionisanje servo motora – IV deo

Više informacija: ICM electronics d.o.o., Vase Miskina Crnog 4, 21000 Novi Sad, Srbija, Tel:  +381 21 518-458 , Tel:  +381 21 518-777 , http://www.icm.rs

ICM Electronics
Previous ArticleProdužen život Simatic S5 PLC-ovima
Next Article Revitalizacija elektro opreme kontinualnih sistema površinskog kopa

Related posts

Inovativna rešenja za optimizaciju potrošnje energije u industriji

26/06/2025

Robotska paletizacija drvenih lamela/furnira i aluminijumske ekspandirane metalne mreže

09/05/2025

Kako se nositi sa momentom inercije u aplikacijama koje zahtevaju precizno pozicioniranje?

26/04/2025

Node-RED: Upravljanje GPIO signalima na Orange Pi 4A

11/04/2025

Zephyr RTOS devicetree overlay za mikroE RELAY click

26/03/2025

MQTT server uz Node-RED na Radxa Cubie A5E

20/03/2025
Kompanije
ABB akYtec Armsom Auma Automatika Banana Pi Beogradski Sajam Bosch Rexroth CADCAM Data CHIRON Croatia CircuitMess Danfoss DFRobot Digilent Dossis Eaton Elcom Media Elecfreaks Elecrow Electronic Design Elektromont ELESA+GANTER EMP EMT elektro ENEL Valjevo EP-Solutions ePlan Eurocom EXOR ETI Fanuc Faulhaber Festo Fox Electronics Gamax Gomo Design Hennlich Hidraulika HMS ICM Electronics ICOP INEA SR IvDam Process Control Kinco electronics LattePanda Libre Computer Lilygo magazinMehatronika malina314 Mean Well / ASIKO Melco-Buda Metronik Microsoft Mikro Kontrol Milk-V Mitsubishi Electric Momentum National Instruments Neminik Neofyton NVIDIA OM SISTEM Orange Pi PCBWay Pickering Radxa Raspberry Pi Recom Rittal Samsung Schneider Electric Schunk Seeed Studio Servoteh Siemens SM Automation Sobel Soldered staubli STMicroelectronics SunFounder Tectra / Megger teenage engineering Tehnogama TeLa elektrik TI LaunchPad Tipteh TRC pro Trim Triton Engineering UMBRAmatik Unicom Uno-Lux Processing Uno Lux NS URAM System Vesimpex VETS Weidmuller Wurth Elektronik Yaskawa Yokogawa
Distribuciju štampanih izdanja srednjim školama omogućile kompanije
Facebook X (Twitter) Instagram LinkedIn
  • Politika privatnosti
  • Uređivačka politika
  • Kontakt
  • Media kit
  • Slanje jedinica za recenziju
  • Pretplata
  • Elektronska izdanja

magazin Mehatronika - Agencija “Gomo Design”
Stanoja Glavaša 37, 26300 Vršac, Serbia
+381 60 0171 273

© 2025 magazin Mehatronika by Gomo Design.

Type above and press Enter to search. Press Esc to cancel.

Koristimo minimalne kolačiće da bismo obezbedili najbolje iskustvo na sajtu.PrihvatamPolitika privatnosti