Dimenzionisanje servo motora II deo

RAZMATRANJE PROFILA KRETANJA

Sa ciljem proračuna momentnih zahteva trebaju nam sledeći podaci profila:

• RMS moment
• Ukupno vreme ciklusa
• Vreme ubrzanja i usporenja
• Vreme konstantne brzine (u trougaonom profilu ono će biti nula)
• Vreme nulte brzine
• Pik momenta
• Maksimalno ubrzanje i usporenje

Parametri ciklusa rada za određivanje RMS momenta mogu biti određeni direktno iz profila kretanja. Maksimalna ubrzanja i usporenja se izračunavaju kako je prikazano dole

U slučaju da ima više kompleksnih profila kretanja treba da razmotrite svaki segment sa ciljem da se izračuna RMS moment. Za izračunavanje pika momenta treba zabeležiti ubrzanje/usporenje svakog vremena segmenta i odrediti maksimalno ubrzanje iz ovih vrednosti kao što je pokazano u sledećem primeru.Neke aplikacije mogu zahtevati različite rampe usporenja, na primer, jedna za regularno usporenje (regularna stop komanda ) i jedna za sigurnosno zaustavljanje (komanda sigurnosnog zaustavljanja). U takvim slučajevima sigurnosna stop komanda može odrediti najviši momnetni zahtev. Slike 2 pokazuje zavisnost ponašanja momenata od profila kretanja.

Izračunavanje profila kretanja

Jednačine su zasnovane na korišćenju radijana za pređeni put, radijana u sekundi za brzinu i radijana u sekundi na kvadrat za ubrzanje i usporenje.

trapezoidno pomeranje:

trougaono pomeranje:

jednačine ubrzanja:

ω0 predstavlja početnu ugaonu ili rotacionu brzinu. Sa ω0=0 jednačina postaje:

S-KRIVE

S-KRIVE S -krive obezbeđuju kretanje bez trzaja smanjujući nivo promene u ubrzanju i usporenju u delu profila kretanja. S-krive optimiziraju kretanje, smanjuju talasanje kada se transportuje tečnost u bocama, spečavaju prevrtanje transportnih kutija, boca i sl. na konvejeru.

Određivanje veličine i izbor motora je zasnovan na proračunu momenta i inercije sa mehaničkom montažom plus brzinskim i aplikacijama ubrzanja. Izabrani motor mora biti sposoban da pokreće mašinu obezbeđujući dobar moment i brzinu.  Proces odabiranja uključuje sledeće korake:

1. Utvrđivanje ciljeva kretanja
2. Selekciju mehaničkih komponenti
3. Definiciju ciklusa rada
4. Proračun opterećenja
5. Izbor motora